制御工学 [無断転載禁止]©2ch.net

1名無しさん@3周年2017/09/11(月) 21:03:18.89ID:T0mCwI0A
制御工学が好きになるにはどうしたらいいですか。

19名無しさん@3周年2017/12/12(火) 19:38:34.98ID:DomHSNXf
少なくとも大学のうちは数学よりでよい

20名無しさん@3周年2017/12/13(水) 01:05:25.26ID:IME8TFg5
16です。王道ですが、倒立振子を作ってみると現代制御からも古典制御からも制御系を考えられて面白いと思います。

21名無しさん@3周年2017/12/13(水) 07:12:06.11ID:t9JLXN3o
二重振り子で倒立振子やったな〜
ただ、俺制御の研究室じゃなかったけど、パラメータ同定で完全に数学的な手法でやったら、かなり実際の値に一致するような結果が出た。
その後の最適レギュレータは問題なく一発で制御できた。
他の人は適当にパラメータ決めて時間かけててワロタ。。
数学って大事ですよ。

22名無しさん@3周年2017/12/13(水) 07:52:46.46ID:t9JLXN3o
パラメータしっかり同定出来てるかできてないかで、古典と現代の場合分けするのが基本ですね。
システムの系がエネルギー保存系であるかどうかも大きい。
系が非保存、あるいは、パラメータ同定不可であれば、古典あるいはロバスト制御を選択。細かく時定数を詰めたい場合は古典の一択

23名無しさん@3周年2017/12/13(水) 12:51:48.18ID:vRZCB3I2
>>13
白色って仮定しないと議論が進まないだけ。
ピンとこないのは、感性的に正しいと思う。

24名無しさん@3周年2017/12/16(土) 12:32:40.86ID:zWb0r2+G
確かにモデル化誤差の部分は制御系の選択に関わりますね。
モデルが複雑な場合は状態空間からアプローチをかける方に軍配があがると思います。あとはMIMOは現代制御かなと。

25名無しさん@3周年2017/12/16(土) 12:35:00.53ID:zWb0r2+G
個人的にですが、制御を勉強した時にとっつきやすかったのは現代制御の方でしたね。古典制御は馴染むまでに結構時間かかりました。

26名無しさん@3周年2017/12/16(土) 17:17:23.10ID:Axr1M5jX
古典は第一原理的ではなく経験的な理屈ですからね。その通りと思います。

ただ一般の方々は目標値とFB値の差に応じて入力が決まる古典のほうがイメージ的に取っ掛かりやすいです。

27名無しさん@3周年2017/12/18(月) 20:05:20.46ID:uQvck5S7
制御工学って工学部の中でどんな位置付けなの?
花形?それとも日陰者扱い?

個人的に機械工学、電子工学、情報工学を横断的にやれる上に、ロボットやIOTや自動運転、人工知能みたいな今流行りの分野全部に関わってるからお買い得感があるんだけど

情報工学だと独学で学んでくる奴がいるし、大学とかじゃないと学びづらい機械工学は古臭いし、間を取って機材が必要で独学が難しい上に最先端の技術に触れられる制御工学って良いよね??

28名無しさん@3周年2017/12/19(火) 17:16:05.95ID:RkcfQSgT
ただの道具

29名無しさん@3周年2017/12/19(火) 23:44:19.42ID:nquPh8CO
道具があるからメインが立つ
あくまでも道具
メインで考えたらいけない

30名無しさん@3周年2017/12/20(水) 06:22:46.00ID:GaMfhkVP
>>28-29
mjd?????
東工大みたいにシステム制御学科として独立してるところの学科とかどんな感じなんやろ
個人的にロボットやりたくてけど最近流行りのAIやVRなんかにも片足置いておきたいから純粋な機械工学より良さそうって思ったんだが制御工学って便利屋みたいな扱いなのか

31名無しさん@3周年2017/12/20(水) 19:22:36.47ID:DrNMlbip
制御の本質は数学にあると思います。なので、対象が決まっていて制御を考えるなら道具と捉えても良いのかなと思います。しかし、制御理論自体も進歩しており、理論の発展は必ず実社会へフィードバックされると思っているのでメインで考えていけないことはないと思います。

32名無しさん@3周年2017/12/20(水) 23:10:01.57ID:gh/+Likd
数学に本質置いているのは同意。
ただ、>>13のように議論が進めるための仮定を置いている定理が大杉。

実態に即した理屈が求められる。じゃないと社会に広まらない。
実際に現在制御を実機搭載できてるのはトヨタとホンダぐらい。それでも限定的。

例えばカルマンフィルターやH∞ノルムはほとんど企業では使用されてない。

ところで話は変わってしまうが、機械学習で言うところのCNNは相関関数を使用してる点が実践向きであり、ディープラーニングを広めるきっかけになった。(RNNなど他の手法は解の収束保障がないからか結果が劣りだんだん廃れてきた)

実践向きの手法が本来求めらめるべき。

33名無しさん@3周年2017/12/20(水) 23:11:41.19ID:gh/+Likd
失礼。現代制御ね

34名無しさん@3周年2017/12/21(木) 00:34:22.65ID:fEgv2xZo
>>32
なるほど
基礎科学みたいに役立たないことに学者が一生懸命になってる感じなのね

IOTやロボットの時代になっても傾向は変わらないもんなのか?

35名無しさん@3周年2017/12/21(木) 01:06:01.54ID:kHPgfNEZ
変わらない
そもそも電気エネルギー⇒機械エネルギーの基本構造物はモータがほとんど。
モータみたいな高速回転軸を安定性重視の現代制御なんかでやってたら、制御周期が足りなくなる。(モータ極数小さくすれば足りるようになるけどまず性能が落ちる)
計算処理って結構重要だよ。
わり算はかけ算より20倍時間掛かるし

36名無しさん@3周年2017/12/24(日) 00:36:18.35ID:tx16Iih+
ディスクリプターってかっこいい

37名無しさん@3周年2017/12/24(日) 10:21:38.37ID:zYMpoywj
>>35
現代制御だろうが古典制御だろうが、実現時点では積和演算

38名無しさん@3周年2017/12/24(日) 12:13:50.62ID:tx16Iih+
>>37
そりゃ失礼。
でも、明らかに古典のほうが計算処理少ないだろ?

39名無しさん@3周年2017/12/24(日) 13:26:51.87ID:zYMpoywj
>>38
「明らか」では無い。総次数の問題

40名無しさん@3周年2017/12/24(日) 15:27:37.51ID:tx16Iih+
そうですね
失礼

41名無しさん@3周年2017/12/29(金) 16:26:20.73ID:JvHcYbE4
古典制御だろうと、現代制御だろうと、表現出来る範囲は実用上おなじ

表現出来無い範囲(不可制御、不可観測モード)に意味無い

42名無しさん@3周年2017/12/31(日) 02:02:21.75ID:YuGs69GL
>>41
何のこと言ってるか分からないがディスクリプター表現を古典でやるのはめんどくさい

43名無しさん@3周年2018/01/08(月) 21:48:13.00ID:QPY3X3m3

44名無しさん@3周年2018/01/08(月) 23:45:59.70ID:b4AV5NRt
ヘリの制御にカルマンフィルタ使います…
それどころか非線形制御やってます…
もう無理です…

簡単な制御対象を動かしてみるのが一番ですかね〜

45名無しさん@3周年2018/01/09(火) 00:25:56.61ID:HMSf/QmP
>>44
取り合えず、自由度を殺して、制御対象を簡単化してやってみたら?
上下にしか動かないように、向きが変わらないように、何らかの手段で固定するとか

46名無しさん@3周年2018/01/09(火) 19:57:03.90ID:JV7EhiFX

>>44は誰かに相談してるの?
ただの独り言では

47名無しさん@3周年2018/01/13(土) 15:39:09.60ID:QfFEnSWD
>>46
アスペですね。
わかります。

48名無しさん@3周年2018/01/13(土) 20:55:05.07ID:I4TlhfZC
2変数の倒立振り子で完全静止状態から振り上げて倒立させるにはどうすんだっけ?
スライディングモード使うの?

49名無しさん@3周年2018/01/17(水) 00:10:21.83ID:W9kHUrNJ
そんなのあったんかw

50名無しさん@3周年2018/01/30(火) 23:42:33.67ID:+74y+PdY
20年くらい前に制御工学を専攻した者だが,当時はμ解析とH∞制御が最強だと思ってた
今はどうなんだろう?制御工学から離れてしまって最近の動向が全くわからない

51名無しさん@3周年2018/02/05(月) 22:14:22.97ID:I1q9TSZQ
ラズパイ最強

52名無しさん@3周年2018/02/07(水) 22:22:58.18ID:fz6qFuNG
sm32700121

53名無しさん@3周年2018/02/12(月) 12:48:54.97ID:Mzc5kuJF
最近というかここ15年くらいのことだが
マトラボで制御系設計したものは
自動で組込みソフトに変換してくれるから
そのまま実装できるのよ
制御屋が制御系設計したものをベースに
ソフト屋がソフトをどう実装するか考える必要が
少なくなってきた

54名無しさん@3周年2018/02/19(月) 23:20:25.85ID:pslUXQIh
NHK教育を見て54640倍賢く2355
http://nhk2.5ch.net/test/read.cgi/liveetv/1519048027/

55名無しさん@3周年2018/04/13(金) 00:16:58.50ID:1VNytsla
質問なんですが、なぜシステムの周波数応答を評価するんですか?
なんとなく課題を解いてて疑問に思いました。
できれば回答お願いします。

56名無しさん@3周年2018/04/13(金) 01:28:12.65ID:zZ4GeC4r
一言で振動止めるため

ゲインが1以上ならどんどん振動がでかくなる

57名無しさん@3周年2018/04/13(金) 01:55:01.79ID:1VNytsla
>>56
やっぱり必要だから評価するんですね。
ありがとうございました!

58名無しさん@3周年2018/04/13(金) 12:56:25.15ID:JPDVS6Fu
>>55
勉強進めて、「ゲイン余裕」とか「位相余裕」とか出てくる章まで進んだら、またおいで

59名無しさん@3周年2018/04/13(金) 23:17:34.85ID:RnfOChzG
系の安定性と言って欲しかった

そのシステムは少なくとも原理的にまともに動くの?というのを確認したいのね。その設計大丈夫?

数学的には特定の周波数で発振(発散)しても直交系なんだし別の周波数が安定してればいいじゃないか、と思えるが、現実には実装たる電子回路自体のの動作がおかしくなるから無視できないんだよね。

60名無しさん@3周年2018/04/13(金) 23:49:35.95ID:zZ4GeC4r
安定性って具体的になあに?
ゆっくり制御するなら特に問題なくシークエンス制御だけで十分

61名無しさん@3周年2018/04/13(金) 23:54:15.10ID:zZ4GeC4r
即応性を上げたいからわざと危険に近いゲイン調整するんだっての
安定性求めるだけなら危険な極避けてゆっくり動かしたらいいだけ。

62名無しさん@3周年2018/05/13(日) 19:29:17.64ID:Zds54HwI
共同ツール 1
https://seleck.cc/685

https://trello.com/
ボードのメニュー → Power-Upsから拡張可能 Slack DropBoxなど
Trello Chrome拡張機能 elegant
ttp://www.kikakulabo.com/service-eft/
trelloのオープンソースあり

共同ツール 2
https://www.google.com/intl/ja_jp/sheets/about/

共同ツール 3
https://slack.com/intl/ja-jp
https://www.dropbox.com/ja/
https://bitbucket.org/
https://ja.atlassian.com/software/sourcetree
https://sketchapp.com/extensions/plugins/
ttp://photoshopvip.net/103903

ttps://goodpatch.com/blog/sketch-plugins/

63名無しさん@3周年2018/06/28(木) 12:50:02.67ID:UzeOS6OD
ttps://www.youtube.com/watch?v=f8JkerOEHQI
アシモ走る! HONDA ASIMO
ttps://www.youtube.com/watch?v=vjSohj-Iclc
Getting some air, Atlas?
ttps://www.youtube.com/watch?v=fRj34o4hN4I
What's new, Atlas?

この差はどこから来るのでしょうか?
制御の方式ですか?偉い人、ごく簡単に教えてください。

64名無しさん@3周年2018/07/12(木) 00:47:59.85ID:cg7QnDsR
教科書を読んでね。
10日はかかるよ一冊。
なんとも言えないけど。
行列は復習みたいなもんだから最初は無視していいよ。
電子工学だと思われるけど違うからね。
システムエンジニアも関係無いよ。
重要なのは多分予測出来ない動作を防ぐ事だね。

65名無しさん@3周年2018/07/12(木) 01:04:51.04ID:cg7QnDsR
Matlabは行列計算が簡単にできるのだけ知ってるよ。別にステップ切ってってだけならCでも多分簡単(?)
要はデータが行列で保存される訳。
最初が0か1かは忘れた。
その辺はソフトウエアや言語に寄るよ。

66名無しさん@3周年2018/07/12(木) 18:16:18.97ID:j3xBbxCo
行列演算、テンソル演算なんて、今日では、普通のスクリプト言語のpythonだってできるよ

67名無しさん@3周年2018/07/12(木) 21:50:05.43ID:cg7QnDsR
python覚えるの大変だからじゃないの?
言語でしょ?
Matlabは計算ソフトウェア。パソコン電卓。
違うかな?

68名無しさん@3周年2018/07/12(木) 22:00:04.36ID:cg7QnDsR
Matlab

Mathmatics(Mathematics) Laboratory

パソコン電卓。

69名無しさん@3周年2018/07/13(金) 05:11:34.47ID:prItCwBi
関数電卓応用版

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